抄段《通典》吧。其实很简单,骑都尉最初是设置来监羽林军的,后来就垃圾了,属于安置外戚、皇室、诸侯的闲散官职,作用就是拿到这个官的逢年过节可以参加朝会(奉朝请),属于上殿许可证性质。奉车、驸马、骑三都尉后来就剩下个驸马都尉,因为专门用来封授皇帝的女婿,久而久之,娶了公主的人就被称为“驸马”,却少有人知道这个“驸马”最早是给皇帝赶副车的都尉了。
奉車、駙馬、騎三都尉,並漢武帝元鼎二年初置。李陵為騎都尉。至更始時,官亂,謠曰:「爛羊胃,騎都尉。」舊無員,或以冠常侍,或卿尹校尉左遷為之。奉車掌御乘輿車,漢官曰三人。駙馬掌駙馬,駙馬,非正駕車,皆為副馬。一曰:駙,近也,疾也。騎都尉本監羽林騎,漢官十人。又竇嬰為朝請,竇太后除嬰門籍,不得入朝請。漢律:諸侯春朝天子曰朝,秋曰請。後漢並屬光祿勳。奉朝請無員,本不為官,漢東京罷省三公、外戚、皇室、諸侯多奉朝請。奉朝請者,奉朝會請召而已。晉武帝亦以皇室、外戚為三都尉而奉朝請焉。元帝為晉王,以參軍為奉車都尉,掾屬為駙馬都尉,行參軍舍人為騎都尉,皆奉朝請。後罷奉車、騎二都尉,唯留駙馬都尉奉朝請而已。諸尚公主者,若劉惔、桓溫等皆為之。宋武帝永初以來,以奉朝請選雜,其尚主者唯拜駙馬都尉。齊奉朝請駙馬都尉及散騎給事中等官,並集書省職。朝散用衣冠之餘,人數猥積。武帝永明中,奉朝請至六百餘人。齊職儀曰:「凡尚公主拜駙馬都尉。」梁三都尉並無員秩,其奉車駙馬,皆武冠絳朝服,銀章青綬。梁陳駙馬皆尚公主者為之。陳武帝長女永世公主先適陳留太守錢蕆,生子岊,主及岊並卒。武帝受禪,唯公主追封,將葬,尚書主客牒詳議,欲加蕆駙馬都尉,并贈岊官。袁樞議曰:「昔王姬下降,必適諸侯。同姓為主,聞於公羊之說,車服不繫,著於詩人之篇。漢氏之初,列侯尚主,自斯以後,降嬪素族。駙馬都尉,置由漢武,或以假諸功臣,或以加於戚屬,是以魏表駙馬奉車為一號。魏晉以來,因為常準。蓋明王姬之重,庶姓之輕,若不加其等級,莫可合而酳,所以假駙馬之位,乃崇於皇女。今公主早薨,伉儷已絕,既無禮數致疑,何須駙馬之授。按當陽侯杜元凱尚晉宣帝第二女高陸宣公主,晉武踐祚,而主已亡,泰始中,追贈公主,杜君無復駙馬之號。梁文帝女新安穆公主早薨,天監初王氏無追拜之事。遠近二例,足以據明。公主所生,既未及成人之禮,無勞此授。今宜追贈亭侯。」時以樞議為衷。蕆,丑善反。岊音節。後魏駙馬都尉亦為尚公主官,雖位高卿尹,而此職不去。奉車二十人,騎都尉六十人。北齊駙馬與後魏同。隋開皇六年,罷奉朝請。煬帝時,奉車、駙馬並廢。大唐駙馬都尉從五品,皆尚主者為之。開元三年八月,敕:駙馬都尉從五品階,宜依令式,仍借紫金魚袋。天寶以前悉以儀容美麗者充選。奉車都尉五員,掌馭副車,不常置。若大備陳設,則以餘官攝行,屬左右衛也。